PM864AK01 控制器系统中的 EGM 允许机械臂根据来自外部设备的信号移动 [ 24 ]。EGM 可以在三种模式下运行：

• Position Stream——将机械手当前位置和计划位置发送到外部设备；
• 位置引导——机器人实时跟踪来自外部设备的轨迹；
• 路径校正——机器人根据来自外部设备的数据校正编程轨迹。

数据可以通过数字和模拟 I/O 接口或以太网用户数据报协议单播通信 (UdpUc) 传输到 EGM，使用 Google 协议缓冲区 (Protobuf) 对数据进行编码。EGM 可以将操纵器的当前状态反馈到外部设备，但只能通过 UdpUc 发送数据。根据 EGM 文档，我们可以阅读以下信息：

• 机械手 TCP 位置；
• 欧拉角和四元数中的操纵器 TCP 方向；
• 机械手各个连接器的角度位置；
• 控制器运行状态；
• 控制器时钟时间；
• 测试信号值；
• 力传感器信号值。

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