PM864AK01 3BSE018161R1 是机器人行业机器人控制器技术的标杆。除了 ABB 独特的运动控制，它还带来了灵活性、安全性、模块化、应用程序接口、多机器人控制和 PC 工具支持。IRC5 有不同的型号，可为各种需求提供具有成本效益的优化解决方案。

 特点和好处:

1. 以紧凑的形式提供强大的 IRC5 控制器的功能

2. 通过单相电源输入节省空间并轻松调试

3. 所有信号的外部连接器和一个内置的可扩展 16 进 16 出 I/O 系统。

工业机器人广泛应用于中小型车间，然而，机器人与其他设备的协作是实现全自主系统的重要方面。本文报道了与ABB工业机器人机械手相关的直线跟随器移动机器人的发展情况。直线跟随器移动机器人是为材料搬运目的设计和制造的原型模型。因此，硬件组件和软件编程是同时彼此开发的。同时，开发了一种与ABB主控制器相结合的直线跟随机器人专用微控制器。还连接了一个传感系统，用于完成操作循环。实验运行表明，所开发的系统完全成功。因此，ABB工业机器人可以进一步融入低成本的全自动化系统。

PM864AK01控制器是机器人控制器，包含控制机械手所需的电子设备ABB机器人的轴和外围设备。它由2个模块组成；包含驱动系统的驱动模块，该驱动系统基本上是为机器人电机供电的电力电子设备。控制模块基本上是控制电子设备，它包含计算机、操作员面板、主开关，

通信接口、柔性悬挂式连接、服务端口和ABB输入输出板[2]。控制器也包括通过柔性挂件对机器人进行操作和编程的所有基本功能。对于该应用，3个OMRON MY2NJ 24VDC继电器连接到控制器，这些继电器用作与机器人控制器数字输入输出端口连接的同步装置，其中一个控制方向控制阀的螺线管，从而切换末端执行器真空系统的激活，而另一个其中两个通过继电器从限位开关连接到机器人控制器的数字输入输出端口。这发送到控制器的信号使用柔性悬挂器进行配置，并用于对拾取和地点系统。这确保了一个完全自动化的系统。

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2.4.柔性吊坠

它通常被称为示教器单元，是一种与PM864AK01控制器一起使用的手持智能设备；它类似于计算机，因为它有自己的处理器和操作系统。它用于执行操作时涉及的许多任务机器人系统；运行程序，点动操纵器，修改程序，设置配置，e.t.c[2]。柔性挂件具有USB端口，已经使用软件完成的程序可以在该USB端口上传到系统，该端口基本上用于读取和保存文件。它被用来通过慢跑机器人轴来创建拾取和放置程序目标和在例程中创建移动指令，以及配置输入输出连接确保系统按预期工作

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